一、引言。 CAN（控制器區域網）通訊協議是汽車領域廣泛應用的序列通訊協議，具有高效能、高可靠性和獨特的設計特點。 由於其基於匯流排的架構和多主站方法，CAN協議可以在多個節點之間實現實時高效的資料傳輸。 本文將詳細介紹CAN通訊協議的基礎知識、硬體連線、資料幀結構、初始化配置以及實際應用，幫助讀者快速掌握CAN通訊協議的使用方法。
2、具備CAN通訊協議基礎知識。
CAN通訊協議是一種基於差分訊號的序列通訊協議，它以雙絞線為傳輸介質，具有抗干擾能力強、傳輸距離遠等優點。 CAN協議採用基於匯流排的結構，支援多主模式，即任意節點都可以在匯流排上傳送資料，其他節點可以根據需要接收資料。 CAN協議資料傳輸速率高，標準速率為125Kbps，擴充套件速率高達1Mbps。
3.硬體連線。
在使用CAN通訊協議之前，首先需要設定CAN匯流排網路。 典型的CAN網路由CAN控制器、CAN收發器和雙絞線組成。 CAN控制器負責處理資料的傳送和接收以及協議轉換，CAN收發器負責將控制器的數碼訊號轉換為差分訊號進行傳輸。 在實際應用中，還需要根據節點的數量和分布情況，選擇合適的電阻進行端子匹配，以保證訊號的穩定傳輸。
第四，資料幀結構。
CAN協議的資料幀由以下部分組成：幀起始、識別符號、資料長度、資料段、CRC校驗段、應答段和幀端。 其中，幀的開頭表示資料幀的開頭，由1位的高電平表示;識別符號用於區分不同的資料幀，標準格式為 11 位 ID，擴充套件格式為 29 位 ID資料長度表示資料的位元組數和保留位資料段是實際傳輸的資料內容，一幀可以傳送 0 8 位元組的資料CRC校驗段用於檢查幀中的傳輸錯誤;回覆段表示確認接收正常;幀的末尾表示資料幀的末尾。
5. 初始化配置。
在使用CAN通訊協議之前，需要初始化CAN控制器。 初始配置的主要步驟包括：GPIO埠初始化、設定波特率、設定識別符號ID號、設定要傳送的資料大小、通過傳送郵箱傳送資料。 初始化GPIO埠以配置CAN控制器的輸入和輸出埠設定波特率用於確定資料傳輸的速率;設定識別符號 ID 號以標識不同的資料框;設定要傳送的資料的大小，這決定了幀中資料的位元組數通過傳送郵箱傳送資料會將資料傳送到 CAN 匯流排。
6.實際應用。
在實際應用中，CAN通訊協議廣泛應用於汽車領域的各種控制系統，如發動機控制、車身控制、傳動系統控制等。 通過CAN匯流排，可以在各個控制系統之間實時交換資料並協同工作。 此外，在工業自動化、航空航天等領域，CAN通訊協議也得到了廣泛的應用。 在實際使用中，需要根據具體的應用場景和要求進行合理的配置和優化。
7. 總結與展望。
本文詳細介紹了CAN通訊協議的基礎知識、硬體連線、資料幀結構、初始化配置和實際應用。 通過習本文的內容，讀者可以掌握CAN通訊協議的基本原理和使用方法。 展望未來，隨著物聯網、智慧型家居等領域的快速發展，CAN通訊協議將在更多領域得到應用和推廣。