當控制器在負載下必須遵循特定路徑到達其起點和終點時，必須協調運動的軸插補。 插值有 3 種型別：線性插值、圓形插值和輪廓插值。
線性插補是運動控制系統在具有兩個或多個軸時將負載從乙個點直線移動到另乙個點的能力。 運動控制器必須確定每個軸的速度，以便協調它們的運動。 真正的線性插補需要修改運動控制器的軸加速度，但有些控制器程式設計的加速度曲線接近線性插補。 路徑可以是平面上的，也可以是三維的。
圓弧插補運動控制系統能夠在兩個或多個軸上沿圓形軌跡移動負載。 在運輸過程中，需要使用運動控制器修改負載的加速度。 同樣，圓可以是平面的，也可以是三維的。
輪廓插補是在兩個或多個軸的協調控制下，載荷、工具或末端執行器所遵循的路徑。 運動控制器需要改變不同軸上的速度，以使其軌跡通過一組預定義的點。 載荷沿軌跡的速度是確定的，並且可以在開始和停止時間之外保持恆定。