安川電機干擾區域、使用者坐標、儲存備份及多視窗設定操作指南
本文主要介紹安川機械人具有豐富的操作功能，包括防止碰撞的立方體干涉和軸干涉、方便定位的新使用者坐標系、保證資料安全的外部儲存和系統備份、提高操作便利性的多視窗功能和語言切換等。 掌握這些實用技巧將使您能夠更好地應用安川機械人來提高生產效率。
1.安川機械人立方體干涉和軸干涉
安川電機的干擾區功能主要用於防止機械人之間或機械人與外圍裝置之間的干擾。 最多可設定64個干涉區，包括立方體干涉區和軸干涉區。
立方體干涉區域是乙個長方體，它平行於底座、機械人和使用者的任何坐標軸。 yrc將判斷機械人控制點的電流值是在干擾區內還是在干擾區外，並將判斷結果作為訊號輸出。 立方體干涉區有兩種型別：立方體干涉和立方體外干涉。 有三種設定方法：輸入立方體坐標的最大值和最小值通過軸操作將機械人移動到立方體坐標的最大和最小位置;輸入立方體三邊的長度（軸長）後，通過軸操作將機械人移動到中心點。
軸干涉區是確定每個軸的當前位置並將結果作為訊號輸出的功能。 在各軸的正負方向上設定軸工作範圍的最大值和最小值後，判斷各軸的電流值在區域內還是區域外，並輸出訊號。 （on：區域內，off：區域外）。
干擾區可以支援的功能有：
1.禁止機械人進入干擾區：設定干擾區的引數，當機械人進入干擾區時，會立即停止，反饋訊號輸出會很高。
2.判斷機械人是否處於作業原點：設定作業原點的操作請參考安川機械人作業原點的操作。 更改活動原點後，活動原點立方體干擾區域將自動設定為基本坐標系中的干擾區域。 當機械人處於干擾區域時，訊號50157輸出高電平。
為了避免這些干擾情況，通常需要對機械人的工作流程進行程式設計和設定，以充分考慮機械人的工作空間、運動範圍和機械限制，以及環境中可能的障礙物和裝置。 同時，現代機械人控制系統往往還包括干擾檢測和規避功能，可以在機械人運動前進行模擬和檢查，以防止實際操作中的干擾。
以上資訊僅供參考，如果您想了解更多關於安川機械人的資訊，請諮詢安川機械人官方網站或相關技術人員。
二、安川機械人新使用者坐標
在安川機械人中，使用者坐標系是用於定義機械人工作區域內特定位置和方向的坐標系。 使用者可以根據實際應用需求建立多個使用者坐標系。
Yaskawa Robotics 將建立乙個新的使用者坐標系，如下所示：
1.在主選單中選擇[機械人]->使用者坐標]。
2.如果設定空心圓的顯示以指示尚未設定序列號的使用者坐標，請在名稱框中按[選擇]，重新命名並在命名完成後單擊[Enter]進行確認。
3.將游標移動到使用者的坐標序列號，然後按[選擇]顯示使用者的坐標設定螢幕。
4.選擇設定位置[org]，通過[軸操作鍵]將機械人移動到目標位置，然後按[修改]和[Enter]。
5.選擇設定位置[xx]，通過[軸操作鍵]將機械人移動到目標位置，然後按[修改]和[Enter]。
6.選擇設定位置[XY]，通過[軸操作按鈕]將機械人移動到目標位置，然後按[修改]和[Enter]。
7.單擊[完成]，完成坐標系的設定。
8.點選【顯示】->坐標資料]，即顯示當前坐標的資料，選擇新設定的使用者坐標系，按【坐標】，選擇使用者坐標系，然後按【轉換】+【坐標】選擇新設定的使用者坐標編號。
9.舵機通電後，按下【軸操作按鈕】將按照新設定的坐標方向移動。
完成上述步驟後，即可成功建立新使用者坐標。 請注意，在建立使用者坐標之前，必須確保機械人處於安全狀態，以避免任何可能的碰撞或危險情況。 此外，建議在使用安川機械人時遵循所有安全注意事項和操作說明，以確保機械人的正常執行和人員的安全。
請注意，以上資訊僅供參考，具體操作步驟可能因安川機械人型號和軟體版本而異。 如有需要，建議您諮詢安川機械人官方客服或相關技術人員，獲取更準確的資訊。
3. 安川機械人的外部儲存和系統備份
安川機械人的外部儲存主要用於儲存機械人程式、資料、系統備份等資訊。 外部儲存裝置可以是 CF 卡（CompactFlash 卡）或 USB 儲存裝置（如 USB 快閃記憶體驅動器）。 以下是外部儲存和系統備份的一些基本概念和操作方法：
1.外部儲存裝置：CF卡或USB儲存裝置用於儲存機械人程式和資料。 使用前，請確保外部儲存裝置已插入機械人上的相應插槽。
2.系統備份：系統備份功能可以防止因故障或誤操作導致的資料丟失。 備份檔案通常儲存在CF卡或USB儲存裝置中。 備份檔案包括CMOSbin 和 cmosbk有兩種型別的垃圾箱：
a. cmos.Bin：手動備份檔案，您可以將內部資料備份到帶有CF卡或USB介面的外部裝置。
b. cmosbk.Bin：自動備份檔案，僅備份到CF卡。
3.備份程式：
a.進入主選單，按下一頁，按【外部儲存】-選擇【裝置】。
b.在[裝置]顯示屏上，選擇要備份的裝置的USB快閃記憶體驅動器CF卡。
c.在“外部儲存”中，選擇“資料夾”。
d.在“外部儲存”中，選擇“儲存”。
e.選擇CMOS，確認操作，然後覆蓋操作。
4.還原系統備份：當您需要還原系統備份時，可以按照以下步驟操作：
a.進入安全模式“管理模式”。
b.在外部裝置中選擇備份檔案（CMOS.）bin 或 cmosbkbin）。
c.選擇“載入”，確認操作，完成系統備份和恢復。
請注意，在執行系統備份和還原操作時，請確保外部儲存裝置中的備份檔案是最新且正確的。 在進行操作之前，建議聯絡安川電機技術支援人員，以確保操作的正確性和安全性。
四、安川機械人多視窗功能、示教掛件語言切換等常用設定操作演示
安川機械人示教器的多視窗功能、語言切換等常用設定操作可參考以下步驟進行：
1.多視窗功能演示：
按主選單頁面上的“顯示”按鈕彈出顯示選單。
在顯示選單中選擇“多視窗”。
按“新建”按鈕開啟乙個新視窗。
您可以通過單擊視窗左上角的視窗編號來切換視窗。
在視窗選項中，可以選擇視窗的顯示內容，如“程式”、“操作”、“坐標”等。
要關閉視窗，請按視窗頁面右下角的“關閉”按鈕。
2.語言切換示例：
按主選單頁面的“下一步”按鈕進入系統設定選單。
在系統設定選單中選擇“語言”。
在語言設定頁面上，您可以選擇所需的語言，例如中文、英文等。
選擇所需語言後，按“修改”鍵將示教器語言切換為所選語言。
如有必要，您可以按語言設定頁面上的“恢復”按鈕將語言設定恢復為出廠預設設定。
此外，還有一些其他常用的設定操作，例如：
屏保設定：按主選單頁面的“顯示”鍵，彈出顯示選單，然後選擇“屏保”設定屏保時間。
使用者密碼設定：在網路設定選單下找到“密碼”設定選項，輸入新密碼並確認即可更改登入密碼。
機械人啟動開關設定：在“系統啟動”選單下，可以設定機械人的啟動模式，如“手動啟動”、“自動啟動”等。
請注意，以上資訊僅供參考，具體操作步驟可能因安川電機型號和軟體版本而略有不同。 在實際操作過程中，建議參考示教器操作手冊或聯絡安川機械人客服進行諮詢。
綜上所述，演示了安川機械人的立方體干涉和軸干涉、新使用者坐標、外部儲存和系統備份、多視窗功能、示教器語言切換等常用設定。 通過這些操作，使用者可以更高效地搭建機械人工作環境，確保生產安全，提高工作效率。 在實際應用中，可以選擇合適的干擾區域，建立使用者坐標，並進行系統備份，以防止資料丟失。 同時，多視窗功能、示教器語言切換等功能也大大提高了操作的易用性。 通過學習這些內容，讀者可以更好地掌握安川機械人的操作技能，提高工作效率。