（精選報告**：幻影影視行業）。
感知模組是人形機械人具身智慧型的基礎
感知是互動的基礎：人形機械人包括感知模組、互動模組、操作控制模組，感知模組為基礎，為互動和操作控制模組提供資訊，並提供實時反饋，使機械人感知外部環境和物體，調整操作控制計畫。
感知是軟體和硬體的結合，分布在全身，不同的感測器與資料融合類似於人類的各種感覺神經，提供視覺、位置、觸覺、力等資訊，分布在人形機械人的各個關節中，包括軟體和硬體演算法，每個資料都可以融合，提供操作控制規劃的準確性。
人形機械人感測器至關重要，遍布全身
位置感測器：使用量為1個imu，用於測量機械人的運動和姿態資訊，乙個**400-2000元，或者以後取消。
視覺感測器：國產深度攝像頭+雷射雷達，特斯拉是純視覺解決方案，1個魚眼攝像頭+2個普通攝像頭。
關節力控制感測器：特斯拉的每個直線接頭都有 1 個放置在電機外部的一維壓力感測器; 每個旋轉關節在減速機外放置1個一維扭矩感測器，普通400元，高階4000元。 國內方案各不相同。
手腕和腳踝感測器：每個手腕和腳踝都配備了乙個六維扭矩感測器（可選），*2-40,000 個，但有很大的降價空間。
觸覺感測器：在手上增加觸覺感測器，可以提高靈巧手的效能，以及多種技術路線布局; 特斯拉直接使用 10 個觸覺感測器。
六維力矩“， 觸覺感測， 聯合感測， 雙目相機， IMU
考慮到價值和未來行業趨勢，我們認為該感測器可對六維力矩、觸覺感測、關節感測、雙目攝像頭和 IMU 進行分類
不同的製造商有不同的感測器設計，特斯拉在視覺上很輕，在操作控制上很重。
從視覺感知的角度來看，特斯拉的純視覺成本低：特斯拉基於自動駕駛積累的強大純視覺演算法，簡化了人形機械人上三個攝像頭的使用，成本極低，而致遠、宇樹宇樹等國內廠商普遍採用雷射雷達+深度攝像頭。
從運營控制系統來看，特斯拉追求精準，與國產解決方案不同為了追求精度，特斯拉使用一維扭矩感測器進行旋轉線性度，而國內一些廠商則採用電流環路方式，不使用力感測器。
觸覺方案未定義：特斯拉 Gen-2 僅宣布在手指上使用 10 個新的觸覺感測器，但沒有透露更多細節; 宇樹明確表示，手指將開發和使用基於視覺解決方案的觸覺感測器。
扭矩感測器和觸覺感測器未來市場潛力巨大
市場空間方面，如果2030年全球人形機械人量產116萬台，考慮到特斯拉65%的市場份額，考慮到降價，預計六維扭矩感測器市場空間為230億，一維扭矩市場空間為140億，觸覺感測器為100億。
六維扭矩感測器，勢壘高，空間大，國產替代加速：
主流技術是電阻應變片，其綜合性能最好，精度高，技術成熟，測量範圍廣，其中矽應變片是未來的工業方向，其優勢在於靈敏度高（高50-100倍）、機械滯後小、體積小、功耗少（溫度穩定性有待提高）。 目前，柳威空間狹小，22年國內銷量不足5k臺，生產壁壘高，包括結構解耦設計、依靠熟練技術人員的修補、自主研發的六維接頭載入裝置進行標定和測試。
在圖案方面，海外老牌廠家很多，大多歷史悠久，產品精度高，但價格昂貴，一般為4-5w; 國內企業規模較小，龍翼是玉力科技，估計占有50%的份額，其餘廠家坤威科技、鑫景成、海普森、藍點觸控等均已推出產品，而東華檢測、重慶魯班機械人研究院、浩志機電、愛力智慧型等，也已初步具備六維扭矩感測器的生產能力， 並且一些產品已經開始送樣品進行檢測。
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