提到唐初名將魏遲公，他用這字敬德，用鐵鞭，代替劉五洲，曾經勝過八關，夜五村; 進入唐朝後，他曾經一鞭奪槍，救了秦王的性命，最後協助李世民發動了“玄武門變”，一箭奪下了齊王李元濟的性命，直到日後與秦瓊一起成為驅邪避鬼的門神。
然而，在歷史事實中，尉遲功絕不是程咬進口中的黑炭頭，而是一代勇敢、政治高瞻遠矚的名將。
魏遲公是山西朔州山陽人，他這一代人以打鐵為生，也練武。 隋朝隋煬帝末年，魏遲公在高陽參軍，以在軍隊中英勇著稱。
隋朝末年，天下動亂，英雄們齊心協力，馬一鷹陽的隊長劉五舟殺了太過戒備的王仁公，舉兵攻打隋，因為聽說了魏遲公的勇氣，所以讓魏遲公認為他是偏躍的將軍。
李淵建立唐朝後，劉五洲的部下宋景剛建議他以金陽為根基，再窺探奪取天下的機會。
為了獲得突厥部的支援，劉五舟自稱是他的附庸後，向南提兵，魏遲公也在其中。 在乙個月的時間裡，劉武和周的軍隊先是占領了太原，然後征服了錦州，然後下到湖州。 此時，新興的唐朝遭遇了中華人民共和國成立以來最大的危機。 太子李建成和齊王李元吉主動求戰，一天之內被打敗了九次，只好向李淵求助。
李淵立即派援軍，讓秦王李世民擔任統帥，他的將軍行軍首領秦瓊在梅涼川（今山西夏縣以北）擊敗了魏遲公的部，他的戰鬥殺死了兩千多名鎧兵，魏遲公只是被免職（這就是言情的由來**三鞭兩狼牙棒）。
然後，李世民連敗劉武洲，最後打敗他和宋景剛，只帶了幾百人逃進了突厥境內。 突厥人見敗，認為無用，於是趁機殺了劉五舟和宋景剛，然後下令將他們的頭顱呈獻給秦王，以示善意。
因為李世民看重魏遲公是難得的兇將，所以他沒有在解秀城殺他，而是派李道宗進城勸魏遲公投降。
進入唐朝後，魏遲公很快成為秦王李世民的得力助手之一，此後，他跟隨李世民征服了四方，為唐帝國的統一做出了傑出的貢獻。
當時太子李建成非常嫉妒李世民，為了瓦解秦王的權力，李建成曾多次賄賂魏遲公，但都奏效了。
此時，太子和李世民已經站在同一起跑線上，齊王李元濟又和太子混在一起了。 他們曾經以不相信魏遲公的單鞭為由，試圖趁此機會除掉李世民，搶走了長槍，假扮成單雄信，但來之人的長槍並沒有靠近李世民的身體，他握了三次的長槍被於遲恭拿走了。
在“玄武門變”期間，雖然長孫無忌等人勸說他先發制人，但李世民還是猶豫不決，是魏遲公向李世民分析了自己的利益，這讓李世民徹底下定決心要去見哥哥們。
李建成和李元濟分別被殺後，他們的部下在馮力的指揮下，率領兩千多名精銳士兵猛攻玄武門。 危難時刻，還是魏遲公接過了李淵所求的聖旨，命令馮立放下李建成和李元機的頭顱。
事態經過評估後，當秦府的人一再懇求李世民殺了其餘的王府和齊宮時，魏遲公再次出面勸說李世民放下屠刀。
對於這樣一位忠心耿耿的英雄，雖然魏遲公也犯過很多錯誤，包括本座之位，魏遲公差點蒙蔽了江夏郡王李道宗的眼睛，但李世民在嚴戒下依舊寬容，甚至向魏遲公提出要把心愛的女兒嫁給魏遲公。
魏遲公的頓悟，從此已經有十六年沒有出現在人間了，所以他也要好好死。 唐高宗在位三年（公元658年），七十四歲的魏遲公因服用丹石而病逝。 高宗李志退出王朝三天，給司徒乙個都督的職位，綽號“中武”，葬於昭陵（李世民長孫的陵墓）。