機械人與雲計算、大資料、人工智慧、物聯網等新興技術相結合，創新性構建智慧型製造體系，實現工業製造精益化、柔性化、智慧型化生產，大大提公升了智慧型製造水平和生產效率。 隨著機械人技術的飛速發展和應用領域的不斷擴大，借助先進的3D數字手段對機械人進行標定，確保機械人的高效能、高質量和高可靠性就顯得尤為重要。
機械人裝置在正式交付前需要經過嚴格的校準確保其精度和效能符合要求。同時，在機械人執行過程中，由於各種因素的影響，機械人的姿態可能會出現偏差，如果不及時校準，會導致機械人在執行任務時不準確，降低工作質量，因此需要定期校準，以確保其能夠穩定可靠地執行複雜的任務。
機械人標定是提高機械人精度的過程，包括關節角度標定、運動對準、非運動對準。
01 關節角度校準：機械人的關節角度校準是為了補償機械人關節的位置和角度，使其與預期的運動保持一致。 通過對齊關節角度，可以提高機械人的精度和可重複性。
02 運動學校準：涉及整個機械人的幾何形狀，包括角度偏移和關節長度。
03 非體育學校批准：幾何預設值之外的模型誤差，例如剛度、關節柔度和摩擦力。
思看科技M-Track智慧型機械人路徑規劃與引導系統可用於準確獲取機械人的位置和姿態，輔助工程師計算耦合比、減速比、軸向偏差、連桿長度、旋轉角度等關鍵引數。 讓我們來看看這個案例如何使用m-track來保證協作機械人的準確性
深圳中偉成立於2024年，創技術、技術和生產消費類機械人系統，成立於2024年，在機械人底層演算法、伺服系統、控制系統、機械臂關節設計、機械臂設計等方面都有深入研究和多年積累，產品廣泛應用於教育科研、無人零售、自動檢測等領域。
精度標定是中偉打造的機械人交付前的關鍵步驟，傳統方法只能在單一維度上調整協作機械人的姿態精度，不僅效率低下，而且容易出錯和變化，影響產品的質量和一致性。
客戶需要使用3D掃瞄器捕捉機械人末端目標坐標系（TCP）在多個位置和姿態上的實際位置，並根據與理論點的偏差值對系統中機械人的引數進行補償和校正，從而提高機械人的位置精度。 
傳統測量方法：
01 拉線法：這種方法只能補償單一尺寸，精度低（可達3-5mm），穩定性差。
02 常用雷射跟蹤儀：成本高。
解決方案：M-Track機械人路徑智慧型規劃引導系統
該解決方案由3D跟蹤系統i-Tracker和M-Track軟體組成。 客戶使用 i-Tracker 和 M-Track 軟體獲取協作機械人工具中心點 （TCP） 的 6D 姿態。
01 建立背景點模型：使用 i-tracker 識別背景點並建立正確的大地測量基準坐標系。
02 建立目標模型：在軟體中建立機械人端模型和端部刀具坐標系。
03 跟蹤目標點並輸出坐標：呼叫API自動記錄並輸出目標點的實際坐標值。
04 對運動機械人的運動引數進行補償和校正：將實際坐標點和理論坐標點輸入補償軟體，自動獲取補償值，用於修正機械人的運動引數。
01 精度保證：i-Tracker跟蹤系統採用雙目立體視覺技術，可準確獲取TCP的6D姿態。 當跟蹤範圍為 10 時在4m處，精度可達0049mm；跟蹤範圍為28在6m處，精度可達0067mm；跟蹤範圍為49在0m處，精度可達0089mm，有效降低了機械人的姿態誤差，提高了產品的精度。
02 實時校準：M-Track將捕獲的姿態資料與目標資料進行比對，可以幫助工程師快速驗證和調整協作機械人的引數並糾正其偏差，進一步確保機械人準確執行任務。
03 高效智慧型與傳統的標定方式相比，M-Track大大節省了時間和人力成本，縮短了裝置停機時間和維護時間，為機械人製造提供了更高效、更智慧型的標定解決方案。
M-Track智慧型路徑規劃引導系統以其高精度、便捷、智慧型化的特點，高效、完整地完成機械人標定工作，充分保證機械人效能穩定可靠。 機械人標定是推動產線智慧型化公升級、提高產線效率的重要一環，思肯德3D數位化技術的應用為機械人的控制精度和穩定性提供了更高效、更智慧型的可能性，進一步提高了產線的整體效率和質量水平。 並推動了智慧型製造產業的快速發展。
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