除了純粹的運動和通訊命令（切換和等待功能）外，庫卡機械人程式中還有大量的過程控制指令。 過程控制指令主要有兩種型別：
迴圈指令：迴圈指令是一遍又一遍地重複執行指令塊直到出現終止條件的指令。 有無限迴圈、計數迴圈和條件迴圈。
分支指令：分支指令允許您僅在特定條件下執行程式段。 包含條件分支和多分支結構。
迴圈說明。 1.無限迴圈指令 - 迴圈
迴圈命令是在段執行後無休止地重複的指令。 您可以退出帶有提前發生的中斷的迴圈語句，包括退出函式。 有關 loop 指令的詳細資訊，請參見表 79。
2.計數迴圈指令 – 用於
A for 指令是一種控制結構，可以通過指定重複次數來執行一條或多條指令。 迴圈次數由計數變數控制，當計數變數超出一定範圍時，程式停止執行。 for指令的詳細資訊如表7所示10。
3.條件迴圈。
有 2 種型別的條件迴圈：Quo 迴圈指令和 Until-Loop 指令。
電流環路指令 - while。
while迴圈是一種迴圈，也稱為預測試迴圈，用於在執行迴圈的指令部分之前確定迴圈條件是否為真。 有關 while 指令的詳細資訊，請參見表 711。
直到迴圈指令 - 重複。
重複迴圈是一種til-until 迴圈，也稱為測試後迴圈，每次執行迴圈的指令部分時都會檢測終止條件。 重複指令的詳細資訊如表 7 所示12。
分支指令。 1.條件分支指令 - if
條件分支（if 語句）由乙個條件和兩個指令部分組成。 如果滿足條件，則可以處理第一條指令; 如果不滿足條件，則執行第二條指令。 IF指令的詳細資訊如表7所示13。
2.多分支結構指令-開關···案例
如果需要區分多個案例並針對每個案例執行不同的操作，可以使用 switch··· case 指令。 開關···case 指令的詳細資訊如表 7 所示14。
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