反坦克飛彈在二戰中的出現，雖然這個劃時代的**對戰爭沒有絲毫影響，但它的思路是符合軍事技術發展的，它提供了另一種更可靠的遠端反坦克**，比火炮更輕更便宜，適合裝備步兵作戰部隊。 二戰後，相關技術迎來發展高峰期，各國開始點亮自己的技術路線。
D-40最初是美國海軍的乙個飛彈專案，是為潛艇研製的一種**，可能用於反艦作戰，美國陸軍軍械部於1952年接手該專案，改為反坦克飛彈，研發工作一直持續到1956年，並取得了一定的成果。
D-40是一種不同的飛彈，我們通常看到的反坦克飛彈是圓柱形的，使用尾部火箭發動機作為飛行動力，前部是彈頭，而D-40是球形飛彈，是的，它真的是乙個巨大的球體，D-40A型的直徑為58厘公尺，重約140公斤，起初飛彈是由無線電指揮制導的， 後來改為有線制導。
該飛彈由3對固體燃料火箭發動機提供動力，這些發動機安裝在球體的不同位置，其中主火箭在尾部下方以45°的角度定向，既推動飛彈前進，又為飛彈提供向上的推力以保持彈道，其他傾斜的火箭發動機提供不同方向的推力以校正飛彈姿態。 射手通過一對望遠鏡觀察飛彈，並使用操縱桿控制飛彈，球形飛彈的最大飛行速度約為220公里，最大射程約為3000公尺。
D-40可以攜帶兩種型別的彈頭，一種是50磅（23公斤）的HEAT（空心裝藥穿甲彈）或65磅（29公斤）的HESH彈頭（裝甲破碎彈），飛彈似乎使用了碰撞保險絲，這兩種都能夠摧毀當時所有在役坦克。
繼A型之後，B型和C型又被開發出來，B型主要針對A型火箭進行了改進，採用了一種新的固體燃料，可以減少尾焰的產生，更有利於射手的精確瞄準，但缺點是燃燒效率低，飛彈的有效射程減少到2500公尺左右， 而且飛彈的整體尺寸也減小了，直徑只有50厘公尺，重量只有69公斤。C型有兩種型別，一種與B型尺寸相同，但稍重，另一種是直徑為38厘公尺的較小版本，供個人使用。
在專案停止之前，美國一共製造和試射了50枚左右的飛彈，具體試射效果尚不清楚，但實彈試射這麼多，應該不會太差，專案終止有兩個原因，一是飛彈太複雜、太貴， 另乙個是巨大的球形飛彈很難在實戰中使用，就算是單兵微型版，也不小，哪個步兵出去打仗，扛著直徑近40厘公尺的“球”？