了解 KUKA 機械人：常見問題和基礎知識
本文將提供有關庫卡機械人的習資料，回答常見問題，並介紹使用機械人的基礎知識。 這是對庫卡工業機械人習的全面介紹，涵蓋了從基本操作到故障排除的各種常見問題。 它包括庫卡機械人系統的組成和功能、示教器的使用方法、機械人的坐標系以及刀具坐標的設定等基礎知識。 初學者和有一定經驗的工程師都可以從中受益。 通過閱讀這些資料，您可以更好地了解機械人技術，提高您的運維能力，以更好地應對實際工作的挑戰。
為什麼機械人會出現零點損失的問題？
機械人的零點是否丟失主要取決於系統中的一段資料載體（EDS），這不僅影響機械人在機械人正常執行過程中是否丟失零點，還影響機械人停機後是否丟失。 因此，在機械人正常執行期間或停電後，可能會出現零點損耗。
、借書證外接顯示器的密碼
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當庫卡機械人投入執行（啟動）時，您需要執行哪些步驟。
1.開機前檢查：a確保環境溫度在 5 -55 之間。 b.車身控制櫃電纜和聯結器正常，無外傷，按線材標準連線後，卡扣牢固，無晃動。 c.電源線通電後，開啟控制櫃門，合上Q3開關，開啟Q1，測量Q3處三相的線電壓是否在範圍內，有無缺相現象。 斷開 Q1 並開啟 Q3。
2.首次啟動操作：請參考控制櫃門附的快速啟動手冊開啟電池電源並開啟機器。 按照手冊中的說明處理與初始啟動相關的警報，選擇機械人並啟用安全配置（如果有）。 此時，機械人利用輸入在T1（操作模式）下操作機械人，通過X11安全迴路介面進行連線，實現與外部急停安全門等安全訊號的互動，然後才能使用所有動作模式。 這是執行中的執行結束，因此請繼續檢視 KUKA 定義的執行。
3.【主選單】-【投入執行】-【投入操作助手】進入投入操作助手，點選相關選項逐步操作，完成操作。
，如何修改機械人的網路位址
1.轉到示教器，將使用者組設定為專家。
2.點選投入運營 - 網路配置;
3.網路配置，單擊“儲存”完成。
外軸配置過程中需要注意哪些問題？
需要注意電機與外軸的相關引數、坐標系的轉換關係等，詳見外軸配置手冊。
、如何啟動機械人自動模式
1.確保程式跟蹤已手動測試，沒有問題。
2.機械人沒有關聯的警報。
3.在 T1 模式下，選擇要執行的程式，然後手動移動，直到出現 BCO。
4.將模式切換到AUX，同時將程式速率調整30%左右，啟用並按下前進鍵，機械人即可自動啟動，注意低速執行，確認安全後提高速度。
機械人執行時有異常聲音
首先，要確定異常雜訊的來源。 如果減速機發出異常噪音，首先要檢查機械人負載資料是否正確，程式加速是否優化等軟體原因然後檢查減速機本身，如潤滑狀態、內部磨損等。 如果電機發出異常噪音，大多數情況下是電機磨損了。 此外，如果平衡缸損壞，機械人也會出現異常噪音。
，EMD與機械人連線，示教器未連線
如果EMD不工作，請確認以下事項：1確認 EMD 工作正常並且探頭正在收縮。 2.檢查連線的介面是否正常。
、PC故障，電源正常，風扇不運轉。
建議更換PC。 這是如何做到的：
1.斷開電源並確保沒有電壓tage.
2.拔下 PC 電纜，更換 PC，並確保硬碟需要恢復到新 PC。
裝置系統無法正常開啟
請注意： 由於 SmartPad 和 KPC 是通過遠端桌面連線的，當 PC 系統或 CCU 無法正常工作時，可能無法進入 SmartPad 介面。
場景：建議執行以下步驟：
1.請根據客戶現場CSP故障指示燈的狀態進行引導，客戶現場情況可以 view用顯示器檢視，可以快速判斷PC機是硬碟故障還是CCU故障。
2.如果沒有外接顯示器的情況，請檢查PC風扇是否正常執行，如果PC風扇不旋轉，建議更換PC主機板和主機板進行測試。 如果PC風扇執行正常，建議重新安裝系統檔案並更換硬碟進行測試。
3.檢查主機板記憶體模組是否插好，KPC主機板與硬碟連線是否正確。 是否是因為主機板上的灰塵。
4.有條件地交換硬碟以檢查機械人是否可以進入系統。 如果可以進入，請嘗試使用有故障的硬碟重做系統，如果系統出現故障，則需要更換硬碟。
控制櫃內沒有電
建議停電檢查以下內容：
1.檢查主電源Q1的電源是否正常。
2.檢查27V電源模組線路連線。
3.開關低壓電源裝置試驗。
、4 軸編碼器故障
操作建議：編碼器線是否轉移，如轉移、電纜故障或RDC側插頭故障，如果沒有，則電機故障。
機械人沒有報警抖動
機械人沒有報警抖動
建議檢查控制櫃到機械人本體的電源線，X20、X30插頭是否牢固地連線到機械人本體。
如果電纜連線正常，請檢查專案的配置。
、機械人時間無法儲存，重啟時會復位
原因：PC主機板電池故障。
推薦步驟：
1.完全關閉控制器電源。
2.做好靜電防護。
3.更換紐扣電池。
換熱器沒電
原因：交換機電源故障。
1.檢查 CCU 板的 LED 指示燈。
2.檢查電壓tage 在交換器的電源側。
，機械人零點頻丟
KSS00106進行零點校正，需要恢復零點。 如果是生產執行狀態下的故障，需要確定是緊急停電還是碰撞引起的電氣故障，建議檢查裝置的接地電機、連線電纜、RDC板。 如果裝置是交貨時間，則由於運輸中的顛簸。
推薦的檢查步驟：
1.檢視報警日誌，確認是否存在碰撞監控報警，檢查現場是否安全規範接地。
2.現場檢查各軸電纜接頭是否鬆動或虛擬。
3.調整或更換電機、編碼器資料線和電流軸資料採集通道（或RDC板），並重新進行EMD零點校準測試。
、緊急停止
請檢查是人為急停還是自動異常急停。 自動異常急停有幾種可能性：
1.檢查每個急停電路。
2.檢查示教器緊急停止按鈕或更換示教器。
3.檢查示教器電磁干擾。
4.檢查示教器韌體版本，最新 v111.0。
，機械人機械人數字模型或CAD模型可以在**中找到
前往庫卡官方網站 wwwkuka.com、主選單-售後服務-**篩選所需檔案格式和機械人型號可直接**。
、開機時進不來系統
請注意： 由於 SmartPad 和 KPC 是通過遠端桌面連線的，當 PC 系統或 CCU 無法正常工作時，可能無法進入 SmartPad 介面。
場景：建議執行以下步驟：
1.請根據客戶現場CSP故障指示燈的狀態進行引導，客戶現場情況可以 view用顯示器檢視，可以快速判斷PC機是硬碟故障還是CCU故障。
2.如果沒有外接顯示器的情況，請檢查PC風扇是否正常執行，如果PC風扇不旋轉，建議更換PC主機板和主機板進行測試。 如果PC風扇執行正常，建議重新安裝系統檔案並更換硬碟進行測試。
3.檢查主機板記憶體模組是否插好，KPC主機板與硬碟連線是否正確。 是否是因為主機板上的灰塵。
4.有條件地交換硬碟以檢查機械人是否可以進入系統。 如果可以進入，請嘗試使用有故障的硬碟重做系統，如果系統出現故障，則需要更換硬碟。
當庫卡機械人投入執行（啟動）時，您需要執行哪些步驟。
1.開機前檢查：a確保環境溫度在 5 -55 之間。 b.車身控制櫃電纜和聯結器正常，無外傷，按線材標準連線後，卡扣牢固，無晃動。 c.電源線通電後，開啟控制櫃門，合上Q3開關，開啟Q1，測量Q3處三相的線電壓是否在範圍內，有無缺相現象。 斷開 Q1 並開啟 Q3。
2.首次啟動操作：請參考控制櫃門附的快速啟動手冊開啟電池電源並開啟機器。 按照手冊中的說明處理與初始啟動相關的警報，選擇機械人並啟用安全配置（如果有）。 此時，機械人利用輸入在T1（操作模式）下操作機械人，通過X11安全迴路介面進行連線，實現與外部急停安全門等安全訊號的互動，然後才能使用所有動作模式。 這是執行中的執行結束，因此請繼續檢視 KUKA 定義的執行。
3.【主選單】-【投入執行】-【投入操作助手】進入投入操作助手，點選相關選項逐步操作，完成操作。
機械人無法啟動
請注意： 由於 SmartPad 和 KPC 是通過遠端桌面連線的，當 PC 系統或 CCU 無法正常工作時，可能無法進入 SmartPad 介面。
場景：建議執行以下步驟：
1.請根據客戶現場CSP故障指示燈的狀態進行引導，客戶現場情況可以 view用顯示器檢視，可以快速判斷PC機是硬碟故障還是CCU故障。
2.如果沒有外接顯示器的情況，請檢查PC風扇是否正常執行，如果PC風扇不旋轉，建議更換PC主機板和主機板進行測試。 如果PC風扇執行正常，建議重新安裝系統檔案並更換硬碟進行測試。
3.檢查主機板記憶體模組是否插好，KPC主機板與硬碟連線是否正確。 是否是因為主機板上的灰塵。
4.有條件地交換硬碟以檢查機械人是否可以進入系統。 如果可以進入，請嘗試使用有故障的硬碟重做系統，如果系統出現故障，則需要更換硬碟。
，機械人無法執行
您好，您可能會遇到以下情況之一：1撥動控制櫃Q1主開關，控制櫃內無電，無指示燈2撥動控制櫃主開關Q1，控制櫃內有電，但一段時間後會“跳閘” 3控制櫃可以啟動，但最終會在示教器或外接顯示器上顯示為“無法設定 IP 位址”或“正在等待迴圈連線”4示教器或外接顯示器可以進入系統，但有“報警”，開啟時機械人無反應，T1模式5無法手動機械人可以在T1模式下手動操作，但不能自動或外部自動化。請確認您的機械人的狀態並提出您的問題。
機械人抖動的原因是什麼？機械原因佔更多
抖動問題的原因很複雜。 試想一下，乙個人搬磚頭到手抖的原因，可能是磚頭太重，可能是對速度的追求太強，也可能是身體狀況不好太弱。 對於機械人來說，可能的原因有：1、負載資料輸入不正確（輸入負載資料過高或過低，與實際負載相差過大，會造成抖動。 2、機械人的執行軌跡轉彎或姿態變化較大，加速度過大也會引起抖動。 3、部分機型專案配置中電機預設引數不正確，導致電機輸出不匹配，導致機械人晃動。 可以解決更新機械人目錄和重新配置機械人專案的需求。 4、地腳螺栓緊固不達標。 5.優化機械人位置，避免奇位和限制位。 6、電機反饋控制引數不正確，需要更改配置檔案。
機械人報警扭矩過大
1.附加荷載和荷載資料是否合理。
2.如果是A2軸報警，重點檢查平衡桿是否正常工作。
3.檢查報警軸的電機是否處於正常工作狀態，是否受到衝擊。
4.驅動器是否工作正常。
為什麼機械人齒輪箱還能在沒有油的情況下執行？
庫卡機械人使用的齒輪箱是行業內的高階產品，材質非常好，在沒有油甚至潤滑油的情況下，短期內可能無法執行，但齒輪箱的壽命會大大降低。 例如，乙個人長期的高壓工作肯定會影響他的健康和壽命。
為什麼機械人在冬天超載？
冬季涼爽，尤其是在中國北方。 變速箱潤滑劑要厚得多，對變速箱執行的阻力更大。 如果機械人負載已經接近臨界，潤滑劑的額外阻力會引起過載反應。 預熱執行一段時間，油溫公升高後即可正常執行。
如何使用三點法製作基本坐標系
1.您需要製作乙個工具（工具坐標系）2選擇 3 點法使基數為 3根據嚮導提示確認三個點：第乙個點是基本坐標系的原點;第二個點是x正方向上的乙個點，盡可能遠離原點，以保證精度;第三個點是 y 正方向上的乙個點，盡可能遠離原點以準確。
示教器可以直接互換嗎？
示教器可互換，可熱插拔。 有關如何互換的詳細資訊，請參閱《整合商手冊》的 KUKA SmartPad 手持程式設計器部分，大部分基礎知識都可以在《整合商手冊》中找到。
、如何建立 TCP 工具坐標系
1.您需要提前製作工具
2.選擇三點法做底
3.根據嚮導提示確認三個點：第乙個點是基本坐標系的原點;第二個點是x正方向上的乙個點，盡可能遠離原點，以保證精度;第三個點是 y 正方向上的乙個點，盡可能遠離原點以準確。
如何運輸庫卡機械人？
請參閱您的機械人相應型號的操作說明和安裝說明，詳見“運輸”部分。 請點選“機械人本體資料快速查詢通道<<<
、庫卡機械人安裝要求
請參閱您的機械人型號的操作說明和安裝指南，詳見“規劃”。 請點選機械人操作手冊、安裝手冊、快速查詢頻道<<<
機械人保養有哪些專案？
您的機械人對應型號的操作手冊中有詳細的介紹，請在目錄中找到“維護”章節請點選機械人本體操作手冊，快速獲取頻道<<<
電池不充電能用多久？
控制櫃中的電池在執行時持續充電。 蓄電池的作用是在斷電時為需要緩衝的裝置（KPP、PC等）提供緩衝電源。
、機械人如何在全域性坐標上移動？
1.在示教器介面右側，選擇參考運動坐標系作為全域性坐標系
2.通過示教器的右鍵開啟機械人電源。 可以實現機械人在世界坐標系中的運動。
機械人有沒有相關的認證證書需要提供？
機械人需要與機械人工作區域內的工具和安全裝置設施配合使用，才能通過CCC或CE認證。
如何將機械人本體與控制櫃或示教器相匹配？
您可以檢視機械人的出貨歷史，C：背面代表控制櫃序列號，R：背面代表機械人序列號。 您也可以攜帶您的示教器機械人控制櫃的序列號直接與我們聯絡。
、庫卡機械人可以備份嗎？
庫卡機械人支援備份，可通過示教器操作介面檔案進行備份-->機械人執行狀態下的備份。
庫卡機械人有多種型別的運動
手動慢速執行 （T1）、手動快速執行 （T2）、自動執行 （AUT）、外部自動執行 （AUT Ext）。
如何檢視庫卡機械人連線到庫卡品牌外軸電機時的實時速度
機械人及其外軸的速度可以通過可變$vel軸動作[n]進行監控，其中機械人軸的n為1至6，機械人外軸為7至12。
、機械人可以在沒有示教器的情況下使用嗎？
示教器支援熱插拔，點選示教器上方的白色按鈕可在25秒內拉出示教器。
、庫卡機械人接地標準
是的，機械人和控制櫃的方程電位線必須存在。
如何填寫載入資料
第 1 步選擇主選單“放入執行”>“測量>工具”>工具載入資料。 2.在“工具編號”欄位中輸入刀具編號。 使用“繼續”鍵進行確認。 3.輸入荷載資料： M 列：質量 x、y、z 列：重心相對於法蘭的位置 a、b、c 列：主慣性軸相對於法蘭的方向 JX、JY、JZ 柱：轉動慣量（jx 是圍繞 x 軸的坐標系的慣性，該軸相對於法蘭旋轉成一定角度，通過 a， b 和 c。 以此類推，jy 和 jz 是指圍繞 y 軸和 z 軸的慣性。 ） 4.使用“繼續”鍵進行確認。
機械人有多少負載，如何檢測？
機械人的負載分為機械人的附加負載（附加負載在軟體包kuka中使用loaddetect） 和 Tool payload（工具 payload 與 kuka 包一起使用LoadDetermination）。
、如何在沒有kuka系統映像的U盤上安裝系統？
如果您沒有 KUKA 來恢復 U 盤，則需要使用安裝 CD 逐個安裝 Windows 和 KSS 等相關軟體。 安裝光碟單獨出售。
、庫卡機械人精度
精度資料可以通過搜尋相應機械人的安裝指南文件進行搜尋。
、玻璃膠合應用和 3D 測量系統來引導最終的玻璃壓制位置，是否需要額外的機械人軟體包？
對於塗膠應用，我們推薦使用 KUKA gluetech 軟體包。 為了使3D測量系統與機械人交換資料並引導機械人移動，需要Ethernatkrl或Profinet等資料通訊軟體包。 套餐購買及詳情請聯絡4008208865或轉工。
、庫卡機械人新增的齒輪油都是同一種型別嗎？
不。 庫卡 AGILUS 系列小型機械人齒輪箱填充了潤滑脂。 大多數型號在變速箱中填充液體潤滑油。 有的機械人在食品工業中用於填充食品級潤滑油，有的機械人在冷鏈環境中工作，需要加註低溫潤滑油。 詳情請參閱機械人操作手冊。
如果機械人每年保養一次，會提高使用壽命嗎？
維護頻率高，對裝置的執行狀態有利無害。 庫卡規定的維護間隔是通過耐久性測試獲得的，只要在庫卡規定的週期內進行標準化維護，就可以保證機械人的使用壽命。
、機械人抖動
1.檢查地腳螺栓擰緊。
2.檢查刀具載荷，需與實際載荷相匹配，不得超載（確認重心轉動慣量資訊正確）。
3.優化機械人位置，避免出現奇異位和限制位。
4.調整PID控制引數。
，機械人搖晃
如果機械人晃動，極有可能造成安全事故，請立即停機檢查機器的地腳螺栓是否擰緊，扭矩值是否符合庫卡標準。 有關具體標準資訊，請致電庫卡售後服務**。
、如何配置profinet
1.機械人是主站，需要安裝裝置描述檔案，設定裝置IP位址、裝置名稱等，並分配給相應的裝置訊號對映專案。
2.機械人作為從屬 您需要向PLC提供機械人的裝置文件 機械人設定正確的 IP 位址（重新啟動） 啟用 PROFINET 選擇要通訊的點數 訊號對映。
、外接風扇的拆裝怎麼做
1.拔下控制櫃中的風扇電源聯結器。
2.拆下控制櫃後蓋（四顆十字螺釘）。
3.拆下風扇夾和電纜夾（鬆動）。
4.小心地從夾子上取下電源聯結器以卸下風扇。
5.安裝時，您可以按相反的順序進行安裝。
為什麼機械人在撞擊後會報告過載？
機械人在某處執行，但在發生碰撞時，擋住了它的去路，電機驅動受到阻力，電流和扭矩瞬間增加，控制系統過載保護，避免對機械人造成進一步損壞。
漏油的原因是什麼？
大多數庫卡機械人齒輪箱用液態油潤滑，而一些小型機械人齒輪箱則用固體潤滑脂潤滑。 如果是少量的油脂滲出，則無需恐慌，這是由於變速箱的熱量和內部壓力的增加，只需將其擦拭乾淨即可。 固體潤滑脂不會持續漏光。 液體潤滑油洩漏分為機械人齒輪箱漏油、中心手漏油、平衡缸漏油。 減速機和中手是潤滑油，在執行過程中由於潤滑油過多而溫度公升高，內部壓力公升高，油會從油封中滲出。 如果油封磨損或開啟，也會發生漏油。 平衡缸內部是液壓油，如果進油閥或排油閥損壞，就會漏油活塞桿沾滿灰塵，油封久而磨損會漏水;平衡缸最薄弱的環節是壓力表，如果受到撞擊也會造成漏油。
，庫卡機械人電機和電纜燒壞了
1.確認機械人控制櫃電源插座是否存在虛擬插拔導致的過電流。
2.現場工作條件是否濕度過大。
3.現場外接電網是否存在電壓不穩定，電壓值波動較大。
以及如何優化庫卡機械人的執行速度
庫卡機械人運動線上表單具有線性運動和軸運動對應的引數設定按鈕，操作人員可以點選線上表單設定按鈕進行操作。
，IO模組故障，輸入輸出無響應
解決方案：1測量IO模組的電源電壓。
2.檢查網線的網路通訊是否出現故障。
3.檢查機械人專案的I/O配置是否與實際配置一致。
庫卡機械人的外部啟動方式有哪些？
主要是利用上PLC的IO訊號完成啟動，當然也可以實現通訊方式完成啟動。 詳情請參閱《整合商手冊》。
環境溫度過低，示教器發黑
確認環境溫度是否低於5攝氏度，如果環境溫度低於5攝氏度，機械人無法開機，就會出現這種情況，否則可能是硬體損壞。 請按以下從易到難的順序排除故障： 1. 示教器 2.主機板 3.硬碟系統。
為什麼機械人齒輪箱的油封會脫落？
如果更換變速箱後油封脫落，則需要檢查是否新增了過多的新油。 減速機內部的舊油不能完全排出，因此注入的新油量不能大於釋放的舊油量。 否則會造成變速箱內油量過大，壓力過大，導致油封脫落。 如果是新機械人，則需要根據具體的軸和操作條件將其送回庫卡進行分析。
機械人焊接需要哪些軟體包和配置
kuka.ethernet i/p，kuka.usertech，kuka.Servogunbasic等具體需求根據您的焊機品牌和焊接需求確定。
示教器上的電池老化或充電保險絲損壞時如何判斷故障原因
在變數檢視視窗中，在名稱欄位中輸入$accu狀態，以根據獲取的值確認故障原因。 此外，為了保證新機械人出廠前的續航時間，電池線沒有插上，需要將電池連線到CCU的X305上。
，5 個軸沒有得到有效的電機溫度
原因：5軸編碼器電纜故障或連線異常。
推薦步驟：
1.交換 A5 和 A6 電機和編碼器電纜以確定故障是否轉移。
2.如果故障發生故障，則需要更換電機，如果故障沒有發生故障，則需要更換編碼器電纜。
配置非標外軸時，為什麼會有抖動雜訊？
主要原因是外軸電機不是官方的庫卡電機，在配置電機時，部分電機引數配置資料還是按照庫卡電機的預設引數設定的，可能不適合電機的執行。
庫卡是一家國際知名的自動化公司，總部位於德國奧格斯堡。 作為全球智慧型自動化解決方案提供商，庫卡為客戶提供一站式解決方案：從機械人和工作單元到全自動系統及其網路，涉及汽車、電子、金屬和塑料、消費品、電子商務零售和醫療保健等領域。 2024年11月，美的集團完成對庫卡的全面收購和私有化。