1 基本部件
Pixhawk 系統介紹：簡要介紹 APM、PX4 和 Pixhawk 之間的歷史關係，以及平台之間的優缺點對比。
系統架構概述：對 PX4 的原始碼組織進行概述，讓大家對 PX4 有乙個整體的了解，了解每個檔案的作用。
系統編譯過程：描述系統從上電到上電所執行的動作，如何從微控制器啟動過渡到作業系統，再到應用，最後執行啟動指令碼。
啟動過程說明：簡要描述啟動過程中m**link、感測器、演算法等的啟動情況，加深對系統的理解，為二次開發鋪平道路。
程序機制UORB：UORB是PX4系統中程序間通訊（IPC）的一種機制，其中PX4系統控制著系統中的所有資訊流，並通過例項教大家如何使用UORB打通程序間通訊。
級聯PID介紹：PID是一種簡單美觀的控制演算法，系統中的控制過程使用PID，是乙個級聯過程。
系統引數介紹：講解系統級關鍵引數，如終止開關、計算皮帶速度、USB 鏈路檢查、日誌模式、機架型別等。
2 邏輯理解
功能模組整體介紹：從戰略位置介紹飛控整體資料流的實現過程以及模組之間的相互關係，從而對飛控有乙個系統的了解和整體把握。
多冗餘設計：介紹系統冗餘設計的概念、多感測器冗餘設計、主副處理器協同工作、多感測器選擇機制的原始碼分析。
指揮官決策分析：在飛行模式的決策部分，結合原始碼學習模式切換的後退機制和故障保護策略，了解指揮官如何影響姿態和位置控制過程。
N**igator takeoff：梳理n**igator、模組的功能，分析資料處理過程，結合原始碼學習takeoff的執行過程。
N**igator's Land：基於原始碼分析資料處理過程，學習n**igator中LAND的執行過程。
N**igator Loiter：基於原始碼分析資料處理過程，學習 N**igator 中 Loiter 的執行過程。
N**igator's missition：基於原始碼，在n**igator中分析資料處理過程，學習missition的執行過程。